7.17 Дифференциальная геометрия

Условие: Для линии \( \vec{\tau}(t)=t^{3} \vec{\imath}+(t+1)^{2} \vec{\jmath}+\sqrt{t^{2}+1} \vec{k} \) найти в точке \( t=-2 \) : a) единичный вектор касательной \( \vec{\tau} \); б) единичный вектор бинормали \( \vec{b} \); в) единичный вектор главной нормали \( \vec{n} \); г) кривизну \( K \); д) уравнение касательной; е) уравнение нормальной плоскости.